O Pelourinho de Setúbal está localizado na Praça Marquês de Pombal (antiga Praça de São Pedro), na cidade de Setúbal, na freguesia de Setúbal (São Julião, Nossa Senhora da Anunciada e Santa Maria da Graça). A sua coluna de mármore branco possui um capitel do tipo coríntio. Está classificado como monumento nacional desde 1910.